FME文章速览 经过新式自习惯关节和协同战略增强多移动机器人协同转移体系的地势习惯性

  本篇研讨论文发表于《Frontiers of Mechanical Engineering》2023年18卷第3期，题为“Enhancing the terrain adaptability of a multirobot cooperative transportation system via novel connectors and optimized cooperative strategies”。文章聚集于提高多移动机器人协同转移体系（MRCTS）的地势习惯性，提出了根据履带式移动机器人（TMR）的新式MRCTS。在结构规划方面，研讨开发了一种新式6自由度被迫自习惯关节，该自习惯关节内置传感器然后丈量机器人相对于负载的位姿，从而用于机器人的反应操控，使体系能习惯路面的崎岖。在多机协同操控战略方面，提出“虚拟领导者-实在跟随者”协同形式，将总体系等效为虚拟领导者，体系中的移动机器人作为实在跟随者，经过双闭环运动学方位协同战略完成体系的闭环操控，推导了满意饱满束缚的体系操控律，并选用自习惯算法处理了履带式移动机器人的轴距不确定性问题。在轨道盯梢试验中，原型体系能在有限时间内收敛到参阅轨道；在户外转移试验中，由4台TMRs组成的MRCTS成功运送60kg负载（单台TMR最大负载15kg）。试验验证了关节规划与操控战略的有效性。该研讨拓宽了MRCTS的使用场景，为杂乱地势下的多移动机器人协同转移供给了可行计划。

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